建立一个样条曲线。
命名空间：IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api
组合： IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api (于 IntervalZero.KINGSTAR.Local.dll) 版本：4.4.0.0
语法
public KsCommandStatus CreateSpline(
int Index,
McSplineMode Mode,
int SplineId,
int Dimension,
McSplineData[] SplineData,
double[] CurveParam
)Public Function CreateSpline(
Index As Integer,
Mode As McSplineMode,
SplineId As Integer,
Dimension As Integer,
SplineData As McSplineData(),
CurveParam As Double()
) As KsCommandStatus参数
Index
型别：int
轴组的索引。索引以 0 为起始。最多可有 32 个轴组。
Mode
型别：McSplineMode
产生样条曲线的曲线配适方法。
SplineId
型别：int
创建的路径轨迹的索引。
Dimension
型别：int
McSplineData 类别中 Point 阵列的长度。
SplineData
型别：McSplineData[]
此阵列可用来储存产生样条曲线的资料。
CurveParam
型别：double[]
此阵列可用来储存相关模式的参数。
回传值
回传 KsCommandStatus 类别。
备注
- CreateSpline 必需在 MoveSpline 前被呼叫。
- 立方 B-样条的控制点数量最多为 64。
- 使用 CreateSpline 产生的曲线在 MoveSpline 执行状态下不可被修改。
- 各轴组最多可设 2 组样条数，因此 SplineId 范围仅限从 0 到 1。
- 各轴组一次可呼叫一个 CreateSpline，若已呼叫的 CreateSpline 尚未结束，此时呼叫一个新 CreateSpline 将产生错误。
- 针对 B-样条模式中的箝位和均匀节点向量，4 个点控制一条曲线线段，移动控制点可以改变线段形状，线段的运动由该段中第一个点的运动曲线定义，每个点的运动曲线都在 McSplineData 中被定义。
举例：
绿色路径：B-样条曲线。
橘色路径：控制多边形（控制点之间的连线）。
P1、P2、P3.....：节点，即曲线的控制点。移动这些点可改变其控制的曲线线段形状。
第一段曲线由 P1、P2、P3 及 P4 控制；第二段曲线由 P2、P3、P4 及 P5 控制；以此类推。
第一段曲线运动：由 P1 运动曲线定义。
第二段曲线运动：由 P2 运动曲线定义。
P1 运动曲线：由 P1 的 SplineData 定义，其中速度、加速度、减速度及加加速度会影响运动曲线。
P2 运动曲线：由 P2 的 SplineData 定义，其中速度、加速度、减速度及加加速度会影响运动曲线。
- 样条运动不含以下功能：
- 与其他轴组运动指令的融合
- Delta 与 SCARA 运动学配置
- 使用 UpdateCommand 即时更新指令
- 路径凸轮开关
范例
N/A参见